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1.主流机型覆盖广
唐山用户主要采用ABBIRB460（负载40-60kg）和IRB660（负载180-250kg）系列码垛机器人。这些机型专为高速码垛设计，IRB460循环速度可达2190次/小时，处理箱体、袋装、罐装等物料。
2.作业
机器人搭载ABBTrueMove™和QuickMove™运动控制技术，在高速运行下仍保持±0.1mm的重复定位精度，大幅降低产品损伤率。紧凑型设计节省30%场地空间，尤其适合生产线紧凑的工厂。
1.围栏与联锁：必须安装物理安全围栏，并配置安全门联锁装置。任何人员进入工作区域前，机器人需完全停止。
2.急停按钮：在操作台、围栏入口及易触及位置设置急停开关，确保紧急情况下可立即停机。
3.负载警示：清晰标注机器人大负载（如IRB660额定250kg），严禁超载或偏移，防止机械臂过载损坏。
二、程序与操作规范
1.路径校验：运行或修改程序后，务必以低速（<250mm/s）测试路径，避免与周边设备、货垛碰撞。
2.工具校准：校准夹具的TCP（工具中心点），偏移误差需≤1mm，否则码垛精度严重下降。
1.物理隔离：
工作区域必须设置安全围栏、光栅或激光扫描仪，确保人机分离。急停按钮（E-Stop）需安装在显眼且可快速触及的位置，并定期测试有效性。
2.负载安全：
严格遵循机器人额定负载（如IRB6700系列大负载300kg），严禁超载。偏移较大的工件需重新计算负载力矩，必要时加装夹具配重。
3.轨迹确认：
运行或修改路径后，务必以低速手动模式测试轨迹，避免与周边设备、立柱或货架碰撞。特别注意奇异点（关节极限位置）附近的突发运动。
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